Integrantes del grupo: Andrey Sebastián Alarcón Medina - 48877 Sebastian Ardila Penagos - 51919 Michael Chacon Poveda - 52351 Brayan Nicolás Galindo Moreno - 52000 Camilo Andres Romero Pinzón - 50826 Diana Lorena Páez Rodríguez - 52303 FUNDAMENTO HISTORICO DEFINICION FORMAL La manipulación de piezas llevada a cabo por un robot implica el movimiento espacial de su extremo. Así mismo, para que el robot pueda recoger una pieza es necesario conocer la posición y orientación de ésta con respecto a la base del robot. Se aprecia entonces la necesidad de contar con una serie de herramientas matemáticas que permitan especificar la posición y orientación en el espacio de piezas, herramientas y, en general, de cualquier objeto. Estas herramientas han de ser lo suficientemente potentes para permitir obtener de forma sencilla relaciones espaciales entre distintos objetos y en especial entre éstos y el manipulador. Configuraciones morfológicas y p